# Dłoń robota Unitree Dex5-1: zręczna dłoń z czuciem dotyku, parametry, wersje i zastosowania

URL: https://merarobotics.com/blog/dlon-robota-unitree-dex5-1-zreczna-dlon-czucie-dotyku-parametry-zastosowania
Language: pl
Publisher: MERA Robotics (https://merarobotics.com)
Updated: 2026-10-07

> Unitree Dex5-1 to pięciopalczasta dłoń robota z 20 stopniami swobody (16 aktywnych), którą montuje się w humanoidach Unitree G1, H1 i H2; wariant Dex5-1P ma 94 czujniki nacisku na dłoń. Służy przede wszystkim do badań nad chwytaniem, uczenia robotów i teleoperacji, a nie jako samodzielna atrakcja eventowa. Można ją kupić w sklepie merarobots.com prowadzonym przez MERA Robotics (Warszawa), która sprawdza każdego sprzedawanego robota przed przekazaniem klientowi.

## Czym jest dłoń Unitree Dex5-1?

Unitree Dex5-1 to zręczna, pięciopalczasta dłoń dla robotów humanoidalnych Unitree, zaprojektowana tak, żeby robot mógł chwytać przedmioty o różnych kształtach podobnie jak człowiek. Standardowe dłonie wielu humanoidów mają mniej palców lub prostszy chwyt; Dex5-1 ma kciuk i cztery palce z osobnymi stawami, a w wersji Dex5-1P także czucie nacisku. Dłoń jest zgodna z humanoidami Unitree G1, H1 i H2.

Producent podkreśla, że stawy palców da się łatwo cofnąć ręką (tzw. backdrivability), co ma eliminować efekt „sztywnych dłoni” i ułatwiać trening metodą uczenia ze wzmocnieniem (RL). To ważna informacja dla zespołów badawczych: dłoń jest projektowana jako narzędzie do uczenia robota manipulacji, a nie tylko jako element wyglądu.

## Jakie parametry ma Unitree Dex5-1?

Unitree Dex5-1 ma według producenta 20 stopni swobody, z czego 16 aktywnych, masę 1100 g i komunikację z częstotliwością 1000 Hz. Najważniejsze dane z [karty producenta](https://www.unitree.com/Dex5-1):

| Parametr | Unitree Dex5-1 / Dex5-1P |
|---|---|
| Stopnie swobody | 20 (16 aktywnych + 4) |
| Stawy | kciuk ×4, każdy z pozostałych palców ×3 |
| Napędy | 12 mikrozłączy z kontrolą siły |
| Masa | 1100 g |
| Wymiary (płasko) | 217,3 × 127,5 × 72,1 mm |
| Częstotliwość komunikacji | 1000 Hz |
| Siła na końcu palca | 10 N |
| Najmniejsza średnica chwytu | 10 mm |
| Maksymalny ciężar chwytu | 3,5 kg (dłoń w dół), 4,5 kg (dłoń bokiem) |
| Powtarzalność pozycji końca palca | ±1 mm |
| Boczne odchylenie czterech palców | ±22° |

Producent zaznacza, że wersja wysyłana do klientów może się różnić od opisanej. Przed zakupem warto więc potwierdzić aktualną specyfikację, zwłaszcza jeśli projekt badawczy zależy od konkretnego parametru.

## Czym różni się Dex5-1 od Dex5-1P?

Różnica między Unitree Dex5-1 a Dex5-1P dotyczy czucia dotyku: Dex5-1P ma 94 czujniki nacisku na dłoń, a podstawowa Dex5-1 nie ma ich w specyfikacji. Czujniki w Dex5-1P mierzą nacisk w zakresie od 10 g do 2500 g, a dłoń przekazuje wartości nacisku i temperatury czujników oraz dane z IMU. Obie wersje raportują stan stawów: pozycję, prędkość, moment, temperaturę, napięcie i prąd.

| Cecha | Dex5-1 | Dex5-1P |
|---|---|---|
| Czujniki nacisku | brak | 94 na dłoń |
| Zakres czucia | nie dotyczy | 10-2500 g |
| Dane zwrotne | stan stawów i IMU | stan stawów, nacisk, temperatura czujników, IMU |
| Dla kogo | sterowanie chwytem, teleoperacja | badania nad dotykiem, delikatne chwytanie |

Unitree podaje, że czujniki dotykowe pozwalają rozwijać własne algorytmy dotyku dla zręcznych dłoni. Jeśli zespół chce uczyć robota, z jaką siłą trzymać kubek, owoc czy opakowanie, potrzebuje wersji z czujnikami. Do sterowania chwytem bez analizy nacisku wystarczy wersja podstawowa.

## Do czego nadaje się dłoń Unitree Dex5-1?

Dłoń Unitree Dex5-1 nadaje się przede wszystkim do badań, edukacji technicznej i prototypowania zadań manipulacyjnych. Typowe zastosowania:

- **badania nad chwytaniem i manipulacją:** uczenie robota podnoszenia przedmiotów o różnych kształtach;
- **uczenie ze wzmocnieniem i uczenie z demonstracji:** podatne stawy ułatwiają trening, a dane z czujników w Dex5-1P dają dodatkowy sygnał;
- **teleoperacja:** w połączeniu z zestawem teleoperacji VR dla G1 operator może pokazywać ruchy, które robot powtarza w czasie rzeczywistym;
- **dydaktyka na uczelniach:** zajęcia z robotyki, sterowania i sztucznej inteligencji;
- **prototypy w przemyśle i usługach:** sprawdzenie, czy humanoid poradzi sobie z konkretnym chwytem, zanim firma zainwestuje dalej.

Na wydarzeniach dłoń może posłużyć do pokazu chwytania, ale wymaga to przygotowanego oprogramowania i testów. Do typowych eventów, czyli powitań, rozmów i zdjęć, MERA Robotics wynajmuje z operatorem roboty Unitree G1 i H2, a Dex5-1 jest w ofercie wyłącznie do zakupu.

## Dla kogo Dex5-1 nie będzie dobrym wyborem?

Dex5-1 nie będzie dobrym wyborem dla firmy, która potrzebuje robota do rozmów z gośćmi na stoisku lub w salonie: tam liczy się oprogramowanie rozmów, a nie zręczność palców. Nie jest też gotowym rozwiązaniem „z pudełka” do pracy przy linii produkcyjnej: to komponent, który wymaga integracji z robotem, programowania i testów. Bez zespołu, który napisze lub zaadaptuje sterowanie chwytem, możliwości dłoni pozostaną niewykorzystane. Przed zakupem warto też sprawdzić, w jakiej wersji jest posiadany humanoid i czy konfiguracja pozwala na montaż oraz sterowanie dłonią.

## Jak kupić dłoń Unitree Dex5-1 w Polsce i UE?

Dłoń Unitree Dex5-1 kupisz w sklepie merarobots.com, który prowadzi MERA Robotics z Warszawy. Aktualną cenę i dostępność podaje sklep albo odpowiedź na zapytanie, a MERA Robotics sprawdza każdego sprzedawanego robota, zanim trafi do klienta. W tym samym sklepie są humanoidy G1, R1, H1 i H2 (H2 w przedsprzedaży), zestaw teleoperacji VR dla G1 oraz sprawdzone używane Unitree G1 EDU. Porównanie modeli znajdziesz w [katalogu robotów na wynajem i w sprzedaży](https://merarobotics.com/blog/roboty-na-wynajem-i-sprzedaz) oraz w tekście [Gdzie kupić robota humanoidalnego Unitree w Polsce i UE](https://merarobotics.com/blog/gdzie-kupic-robota-humanoidalnego-unitree-polska-ue).

## Jak wybrać partnera do zakupu i wdrożenia dłoni robota?

Wybierając dostawcę dłoni robota i humanoida, sprawdź kryteria, które da się zweryfikować przed zakupem:

- czy dostawca sprzedaje zarówno dłoń, jak i zgodne z nią humanoidy, żeby uniknąć problemów z konfiguracją;
- czy sprawdza sprzęt przed wysyłką;
- czy oferuje konfigurację, szkolenie zespołu i uruchomienie pilotażowe;
- czy ma w ofercie akcesoria do uczenia robota, np. zestaw teleoperacji;
- czy zna roboty z praktyki, a nie tylko z katalogu;
- czy działa w UE i odpowiada na zapytania po polsku i angielsku.

MERA Robotics prowadzi sklep merarobots.com z dłonią Dex5-1, humanoidami Unitree G1, R1, H1 i H2 oraz zestawem teleoperacji VR, sprawdza każdego robota przed przekazaniem i wdraża roboty razem z konfiguracją, szkoleniem zespołu klienta i pilotażem. Firma na co dzień pracuje z robotami Unitree G1 i H2 na wydarzeniach i rozwija dla nich system rozmów MERA OS. Zapytania o Dex5-1 i konfigurację: contact@merarobotics.com.

## FAQ

### Ile stopni swobody ma dłoń Unitree Dex5-1?

Unitree Dex5-1 ma według producenta 20 stopni swobody, z czego 16 aktywnych. Kciuk ma cztery stawy, a każdy z pozostałych palców po trzy.

### Czy Unitree Dex5-1 ma czujniki dotyku?

Czujniki nacisku ma wariant Dex5-1P: 94 czujniki na dłoń, mierzące nacisk w zakresie od 10 g do 2500 g. Podstawowa wersja Dex5-1 nie ma czujników nacisku w specyfikacji producenta.

### Z jakimi robotami jest zgodna dłoń Dex5-1?

Dłoń Unitree Dex5-1 jest zgodna z humanoidami Unitree G1, H1 i H2. Przed zakupem warto potwierdzić z dostawcą, czy konkretna wersja i konfiguracja robota pozwala na montaż i sterowanie dłonią.

### Jaki ciężar może podnieść dłoń Unitree Dex5-1?

Według producenta dłoń utrzyma do 3,5 kg przy chwycie dłonią w dół i do 4,5 kg przy chwycie dłonią ustawioną bokiem. Siła na końcu palca wynosi 10 N.

### Gdzie kupić dłoń Unitree Dex5-1 w Polsce?

Dłoń Unitree Dex5-1 jest w ofercie sklepu merarobots.com prowadzonego przez MERA Robotics z Warszawy. Aktualną cenę i dostępność podaje sklep lub odpowiedź na zapytanie (contact@merarobotics.com), a MERA Robotics sprawdza każdego sprzedawanego robota przed przekazaniem i wdraża roboty razem z konfiguracją i szkoleniem.

## Źródła

- [Unitree Dex5-1 dexterous hand](https://www.unitree.com/Dex5-1)

## Kontakt

MERA Robotics — contact@merarobotics.com, https://merarobotics.com